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Die alte Wehranlage steht auf einem 33 m hohen Schieferfelsen zwischen Heimbach und der Rur. Die Burg gibt es bereits um die Jahrtausendwende, sein ungefähr 1100 unter dem Namen «Hengebach». Die ältesten Teile sind der Burghof, der Palas, der Bergfried und die Burgkapelle. Beim Stadtbrand 1687 wurde auch die Burg stark beschädigt und verfiel.
Das heuteige Erscheinungsbild entstand überwiegend durch den Wiederaufbau und teilweisen Neubau im 20. Jh.: Der fast 29 m tiefe Brunnen in der nordöstlichen Ecke des Vorhofs wurde 1921 erbaut, Torhaus, Schenke und Wehrgang entstehen in den 1950ger bzw. 1970ger Jahre, mit Elementen des Beton-Baustil der damaligen Zeit. Seit 1979 ist die Stadt Heimbach Eigentümein der Burg.
Vom Turm aus, den man über eine Wendeltreppe erreicht, hat man einen schönen Blick auf das Rurtal.